在树莓派上连接思岚雷达并运行 slam 算法
硬件环境RaspBerry PI 4Brplidar A2 M12
软件环境Ubuntu Server 20.04 LTS (respberry)Ubuntu Server 20.04 LTS (工程机)ros galactic
1. 连接雷达1.1 连接思岚雷达标配一个雷达、一个转接器、一根电源线、一根数据线，首先将这四部分全部连接好，电源线的USB type-A端需要接5V电源，这个需要自己准备，数据线的USB type-A端直接连接树莓派。
如此连接后，在树莓派执行命令：
1ls /dev/ttyUSB*
如果你的树莓派USB接口只连接了雷达的话，应该会出现ttyUSB0。
1.2 使用 udev 将雷达绑定为静态设备
注：这一部分不是必须的。
首先使用lsusb命令，获取雷达的pid和vid：
pi@raspberrypi:~/project/slam$ lsusb
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 002 Device 002: ID 1058:25a1 Weste ...
centOS 6 环境下离线安装 gcc 与 Python
适用版本：centOS 6，gcc 4.4.7，Python 3.10
有时因为在内网环境里，禁止连接公网，但是又要安装gcc、python，这时就要借助一台联网的电脑，下载rpm安装包和python源码包，再通过 U 盘复制到目标主机，进行离线安装。
1. 事前准备操作之前准备好以下物品：
1. 一台联网的计算机
2. 一个 U 盘
3. 目标主机
联网的计算机用于下载各类安装包，U 盘则将安装包通过物理接口转移到目标主机中。
2. 下载 rpm 包在联网的计算机中下载需要的rpm包。
centOS 6的相关镜像在官方、阿里、清华等镜像站均已下线，但可以在以下网站中找到：
https://vault.centos.org/6.9/os/x86_64/Packages/
按照下面两节下载相应的包，下载完成后如图：
图 1-1 下载 rpm 包
2.1. gcc 相关包在提供的网站上ctrl+f搜索以下包，并点击下载：
1. cloog-ppl
2. cpp
3. gcc
4. glibc-devel
5. glibc-headers
6. kernel-headers
7. ...
使用树莓派搭建简单的 NAS 服务器
硬件环境RaspBerry PI 4B * 1SD卡读卡器 * 1SD卡 * 1网线 * 1硬盘 * 1软件环境Windows 11Raspberry Pi ImagerUbuntu Server 20.04 LTSSambaTransmission / qBittorrent
1. 烧录系统安装树莓派官方系统烧录软件Raspberry Pi Imager。
将SD卡插入读卡器，将读卡器插入 PC 的 USB 口。
选择Ubuntu Server 20.04 LTS系统以及SD卡：
图 1-1 烧录系统
点击烧录工具右下角的“齿轮”按钮，配置主机名、开启SSH服务、配置登录用户名与密码、配置初始连接的WiFi名与密码、配置语言。此处我们使用的是没有任何显示器的裸树莓派，所以务必开启SSH以及配置好WiFi。
2. 连接有线网首先将系统默认生成的/etc/netplan/50-cloud-init.yaml备份，并删除原文件。
配置有线网络：
1sudo vim /etc/netplan/02-netcfg.yaml
输入以下内容：
1234567891011net ...
基于 gazebo 仿真的 ROS 2 开发
博文编辑中…
适用版本：ros-galactic
1. ROS2 安装 gazebo默认安装的ros2是不包含gazebo的，首先我们安装gazebo11：
1sudo apt-get install ros-galactic-gazebo-*
后续我们会使用Cartographer进行SLAM，所以还需要安装Cartographer相关的功能包：
12sudo apt install ros-galactic-cartographersudo apt install ros-galactic-cartographer-ros
接着安装Turtlebot3相关功能包：
12sudo apt install ros-galactic-turtlebot3sudo apt install ros-galactic-turtlebot3-simulations
2. 使用 gazebo 仿真2.1 例程配置gazebo的仿真模型路径：
1$ export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:'ros2 pkg \prefix turt ...
基于 ROS turtlesim 的简单编程
博文编辑中…
1. ROS demo2. ROS 简单指令3. ROS 工程
本节内容基本根据古月居老师的《ROS入门21讲》整理归纳
本节功能包部分代码皆使用python3语言编写
3.1. 工程概述3.1.1 工程结构workspace
├── src/
├── build/
├── devel/
└── install/
ROS工程的开发、编译等都需要在ROS的工作空间（workspace）中进行，在工作空间中一般分为四个目录：
src，代码空间（Source Space），放置工程的功能包，所有的功能包代码、配置等都在src中进行；
build，编译空间（Build Space），放置工程编译过程中产生的中间文件；
devel，开发空间（Development Space），放置工程编译生成的可执行文件、库、脚本等；
install，安装空间（Install Space），工程使用catkin_make install目录生成的安装目录，与devel有一定重复。
3.1.2 功能包功能包是ROS编译的最小单元，其在src代码空间目录下，不能将代码直接放在src目录下 ...
Windows 11 WSL2 安装并运行 ROS
博文编辑中…
适用版本：WSL2 Ubuntu-20.04 ros-noetic ros-galactic
1. WSL1.1. 安装 WSL2 与 Ubuntu-20.04在windows设置（设置->应用->可选功能->更多 Windows 功能）中启用Virtual Machine Platform（虚拟机平台）与适用于 Linux 的 Windows 子系统：
图 1-1 打开虚拟机平台与linux子系统功能
等待安装完成后，升级wsl：
1234# 升级wsl --update# 重启wsl --shutdown
在Minecroft Store中下载Ubuntu-20.04 LTS：
图 1-2 安装Ubuntu-20.04
安装完成后，在开始菜单或者Windows 终端（Windows 11）中启动Ubuntu。
2. ROS2.1. 安装 ROS12345678910# 添加 ros 源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_re ...
居家杂谈
引2022 年 3 月 28 日晚 8 点，上海官方宣布第二日早 5 点起封锁黄浦江以东，顿时，超市、菜市场、批发市场人声鼎沸，简直是给奥密克戎开了个盛大 party。我和她早已居家办公，收入暂时不成问题，另外，幸好平时有囤积食物的习惯，也可以多熬些日子。
生存游戏3 月 28 号政策刚出，曰，封锁 4 日；期限未到，又曰，按 7 + 7 （14 日）封锁；期限又到，我们社区划分为防控区，按说可进出小区、再不济也可小区活动，然，又一文件下达，防控区参考管控区管理，原则上不出家门。
4 月 22 号前我们小区已四面楚歌，对面小区、隔壁小区、经常路过的小区、曾经住过的小区都已查出阳性病例，只有我们社区没有病例，所有居民也只能战战兢兢地生活。23 日一早，浦东发布公众号发布了前日疫情：我们小区赫然在列，要知道社区一旦出了阳性病例，隔离期限就必须从 7 + 7 的第一日开始算起，虽然也不知道到底什么时候可以解封，但没有病例，总让人有个念想，这一消息传来，实在让人心灰意冷。当日，又有消息，此人不住在我们小区，只是登记在此处（虽然我也不太明白这是什么意思），又给人了一丝希望。次日，小道消息稍微证实 ...
基于 Naive-UI-Admin 开发后台管理系统的相关问题总结
适用版本：naive-ui-admin 1.8.0
1. route 切换 / tab 切换后页面空白route 切换 / tab 切换后页面空白的问题，目前我遇到两种情况，都会导致这个问题发生：
view 页面无元素
在<template></template>内部至少要有一个元素（如图 1-1），若页面 A 无内容，则其跳转到其他路由，都会是空白页面：
图 1-1 至少一个元素
view 页面有多个根元素
第二次遇到页面空白的问题后，我去网上查找资料，包括 github 上的 issue，给的答案基本都是因为动画控件的原因， view 页面不能有多个根元素。这个答案听得我一头雾水，其实是我没有理解什么是根元素：在 naive-ui-admin 中，根元素是指 view 页面内的<template></template>内部最顶级的元素。而我最初以为<template>就是指根元素。
我当时的代码如图 1-2：
图 1-2 反例
现在我们知道，我的根元素有 3 个：<n-card> ...
解决 CentOS 6 无法正常使用 yum 的问题
CentOS 6 yum 源已于 2020 年 11 月被官方移除，逐级镜像也会陆续移除。
将 yum 源替换为国内阿里 yum 源可解决此问题。
1. 替换 yum 源禁止通过镜像访问 yum 源（因为镜像已失效）：
1sed -i "s|enabled=1|enabled=0|g" /etc/yum/pluginconf.d/fastestmirror.conf
为防止意外情况，建议备份原有的 yum 源：
1mv /etc/yum.repos.d/CentOS-Base.repo /etc/yum.repos.d/CentOS-Base.repo.backup
下载阿里的 yum 源替换原 yum 源：
1wget -O /etc/yum.repos.d/CentOS-Base.repo https://mirrors.aliyun.com/repo/Centos-vault-6.10.repo
清除与下载 yum 包缓存：
12yum clean allyum makecache
若在下载到缓存的步骤出现以下错误：
http://mirrors.al ...
CentOS 7 安装与使用 NFS
注：以下文字内 [your ip] 为你当前的本机 ip，[your gateway ip] 为你当前本机的网关 ip，[link nfs ip] 为需要连接本机 nfs 的目标 ip。
1. 安装 NFS1.1. 安装 NFS 与 rpcbind1yum install nfs-utils rpcbind
1.2. 创建共享目录并设置权限12mkdir /data/share/chmod 755 -R /data/share
1.3. 配置 NFS/data/share/ [your gateway ip]/24(rw,no_root_squash,no_all_squash,sync,insecure)
rw表示设置目录可读写。
sync表示数据会同步写入到内存和硬盘中，相反rsync表示数据会先暂存于内存中，而非直接写入到硬盘中。
no_root_squashNFS客户端连接服务端时如果使用的是root的话，那么对服务端分享的目录来说，也拥有root权限。
no_all_squash不论NFS客户端连接服务端时使用什么用户，对服务端分享的目录来说都不会拥有匿名用户权限。
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